輪子到不了的地方，椅子走得到
豐田推出 Walk Me，一款能以雙腿行走的輕巧機器人移動椅。這款概念產品在東京舉行的日本移動展（2025）亮相，徹底擺脫輪子，解決許多輪椅使用者面臨的行動難題，從樓梯、碎石路，到狹窄入口和上車時的高低差都能應對。座椅以四條可彎曲、抬起的關節腿移動，動作宛如動物肢體；行程結束後，還能收折，方便收納。
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這款設計結合機器人技術、人工智慧和人體工學，提供能適應地面變化的穩定座椅。每條腿都包覆柔軟材質，遮住馬達和感測器，外觀親切，也能降低勾到衣物或家具的風險。座椅以弧形椅背支撐脊椎，側邊扶手則兼作扶手與簡易操控裝置。乘坐者可轉動扶手轉向、按下按鈕改變行進方向，也能用「廚房」或「快一點」等語音指令免持操作。扶手上配有小型顯示器，可一目了然查看電量和行駛距離。
Walk Me 鎖定輪子最難應付的地形。爬樓梯時，座椅會先探測每一階，再以穩定的拉、推節奏前進，讓座椅維持在中央並保持平衡。從庭園踏石到磨損的門檻等不平整地面，則由感測器和平衡系統即時調整站姿與傾斜角度。電池設計可支應一般使用者一整天的需求，並可在夜間使用標準牆面插座充電。安全感測器會監控關節是否過熱，必要時暫停系統，以保障使用者安全。
行走座椅如何運作
Walk Me 的核心是一台以人體座椅為設計基礎的足式機器人。四條獨立肢體根據持續傳入的感測資料抬起、彎曲並移動足部。控制軟體會預先判斷前方地形、檢查重量分布，並調整底座和座椅傾斜度，讓乘坐者在地面狀況變化時仍保持穩定。設計目標是在家中或繁忙的公共空間，都能以平穩、可預期的方式移動，讓人感到安心。
以動物為靈感的機械腿
開發團隊研究了能穩健應對陡峭、不平地面的動物。步態借鑑山羊在斜坡上的穩定性，以及螃蟹橫向移動時的平衡能力。座椅爬樓梯時，前腿會先探測階梯高度，再勾住階面並向上拉起座椅，後腿則提供推力與支撐。這個動作順暢重複，讓使用者保持平衡。在碎石或不平整的人行道上，各條腿會縮短或加長步幅，維持座椅水平。
感測器與平衡
系統結合光達、攝影機和雷達掃描周遭環境，偵測地毯邊緣、玩具和門檻等障礙物。重量感測器會在進行重要動作前，確認乘坐者位於座椅中央。如果有人或物體穿越座椅行進路線，防撞雷達會立即觸發停止。若傾斜或負重讀數接近限制值，控制器就會加寬站姿或移動座椅，避免翻覆。持續調整讓足式移動更平順，而非顛簸不穩。
操控方式與介面
乘坐者可轉動側邊扶手轉向，也能透過按鈕精確調整方向和速度。語音控制則提供免持操作的便利性，可用「廚房」等簡單指令設定目的地，或說「快一點」調整速度。小型顯示器會顯示剩餘電量和行駛距離，方便規劃一天行程。系統設計可在充飽電後運作一整天，並可使用一般插座充電。關節內的感測器會監控溫度和電流消耗。如果關節過熱，座椅會暫停並提醒使用者，待冷卻後再繼續運作。
爬樓梯並應對崎嶇地面
傳統輪椅在平坦地面上行動自如，但若沒有斜坡或他人協助，樓梯、高門檻和鬆散碎石仍難以通行。Walk Me 不靠輪子前進，而是透過逐步行走的步態克服障礙。前腿小心踏穩後將座椅拉起，接著由後腿推進跟上。這種動作模式可減少突如其來的晃動，避免乘坐者感到不安。機器會持續檢查是否打滑、地面高度是否改變，以及足部是否踩穩，並調整步幅，讓移動保持穩定可預期。
目前也有其他爬樓梯方案，包括履帶式輪椅和自平衡輪椅。履帶式輪椅能爬樓梯，但往往體積大、重量重。iBOT 等自平衡輪椅經過訓練並在他人協助下可爬樓梯；Scewo 輪椅等產品則採用先進輪組，可在階梯上抬升並保持平衡。Walk Me 走的是不同路線，利用機械腿將每隻腳放在抓地力最佳的位置，並可視需要加寬站姿。足式移動的控制較為複雜，在同樣速度下也可能比輪子耗能更多，但能精確落腳，並讓座椅維持水平，由下方的腿部負責移動。
收折後體積小，方便外出
Walk Me 的一大特色是能自行收折。只要一道指令，機械腿便會以伸縮方式收回、膝部向內折起，約三十秒內就能縮小到小型登機箱的尺寸。如此一來，更容易放進汽車行李廂，也方便收在沙發旁或衣櫃裡。使用者準備再次出門時，座椅會伸展機械腿、檢查平衡，無須額外設定就能恢復正常運作。
這款概念產品也能協助處理經常需要他人幫忙的日常活動。轉移到車內時，座椅可踮起腳尖，使高度與車座對齊，再朝車門方向傾斜並穩住，讓乘坐者移動到車座上。進入設有榻榻米地板的傳統日式住宅時，座椅可降低至接近地面的高度，方便乘坐。這些功能展現出產品著眼於日常自主生活，而不只是實驗室展示。
為狹小空間的日常生活而設計
日本住宅常見狹窄走廊、急轉角，以及區隔戶外鞋與室內地板的高起入口門檻。Walk Me 的設計已將這些空間需求納入考量。機械腿可蹲低，降低整體高度以通過門框，再伸展以跨越入口門檻。在雜物較多的房間裡，環境感知系統會搜尋低矮障礙物、電線和門檻凸起，並規劃動作以避免勾到物品。機械腿的柔軟外罩能降低刮傷家具的機率，座椅平順的起步和停止方式，也希望讓使用者與家人或照護者共處時更自在。
豐田「人人皆可移動」策略的一環
Walk Me 符合豐田近年拓展汽車以外無障礙移動方案的方向。多年來，豐田持續開發輔助機器人，包括用於研究場域的人類支援機器人（Human Support Robot），以及 Welwalk 等步態訓練復健工具。豐田也正在打造 Woven City 測試社區，探索自動化、機器人技術和聯網服務如何支援日常生活。在同一場展覽上，豐田也展示了 Kids Mobi，這是一款可在監督下於地理圍欄範圍內行駛、專為兒童設計的趣味電動座艙車。這些計畫展現出豐田致力於讓不同年齡和能力的人都能移動，不論目的地是在房間另一頭，或是城鎮另一端。
投入足式個人移動領域，是這項工作的合理延伸。先進駕駛輔助和機器人研究所使用的感測器融合與路徑規劃技術，也能引導行走座椅穿越客廳。不同之處在於，這些技術必須安全、平順地整合在一個人身邊，而使用者每天可能要依賴這項裝置好幾個小時。因此，Walk Me 將機器感知能力、簡單的實體操控裝置，以及為長時間乘坐而設計的座椅結合在一起。
上市前仍須克服的挑戰
Walk Me 目前仍是原型產品，尚未公布上市日期或價格。要讓展場概念成為可靠的輔助裝置，還需要嚴格測試、取得認證並建立支援網絡。任何載人爬樓梯的座椅都必須妥善應對各種少見狀況，例如濕滑階梯或誤判階梯邊緣。備援煞車和故障時的安全應變功能至關重要。系統目前已會監控關節溫度和故障，但量產車款還需要多層防護機制及明確的使用者警示。
續航力、充電和維護也會影響日常使用。如果電池在爬樓梯等高負載情況下仍能維持一整天續航，將更為實用。維修管道、保固支援和替換零件也必須容易取得。使用訓練同樣會影響使用成效。乘坐者和照護者必須了解何時能信任自動功能，何時該切換至手動操控。成本和保險給付則會影響許多國家的使用機會。其他廠商推出的高階爬樓梯輪椅，售價往往高達數萬美元。如果 Walk Me 上市，價格、融資方案和維修服務都將大幅影響市場接受度。
足式移動有何不同
機械腿讓機器擁有輪子辦不到的移動方式。足部可跨過電線，或踩在一小塊安全的地面上，同時讓座椅維持水平。遇到斜坡時，機器可將重心往側邊移動保持平衡，再由機械腿向上坡方向跨步。動物之所以擅長攀爬和穿越複雜地形，正是因為具有這種靈活性。代價則是控制複雜度較高。電腦必須協調數十個關節動作、即時感測負重和傾斜狀況，並在輕微打滑時迅速恢復穩定，不讓乘坐者受到驚嚇。在平坦走廊移動時，足式座椅可能比輪椅耗能更多，因此需要審慎規劃步態並採用高效率馬達，才能維持續航力。
Walk Me 試圖把複雜機制藏在外觀之下。外罩遮住活動關節，座椅看起來熟悉，扶手也像一般扶手，直到轉動時才會帶動座椅。語音指令則省去繁複選單。只要座椅能自動完成正確動作，乘坐者便能專心前往目的地，而不是操心機器。使用者操作簡單、內部技術複雜，正是足式個人移動的核心承諾。
設計細節為何重要
輔助裝置要成功，關鍵在於使用者是否願意在家中和公共場所使用。Walk Me 的柔軟機械腿外罩與粉彩色系，呈現舒適而非工業機械的感覺。精簡的尺寸則希望減少座椅在擁擠房間裡帶來的空間壓迫感。安靜的步態也有助於在圖書館、辦公室和教室等社交場合舒適使用。清晰易讀的顯示器，以及兼作操控裝置的扶手等小細節，能降低學習門檻。外觀親切、動作可預期，也有助於獲得建築物管理者、大眾運輸業者、鄰居和同事的接納。
重點整理
- 豐田 Walk Me 是一款配備四條機器腿的行走式移動座椅，設計用來應對樓梯、不平地面和狹小空間。
- 這款概念產品在日本移動展（2025）首度亮相，展現豐田將「人人皆可移動」的願景延伸至傳統汽車以外。
- 機械腿以動物為靈感，前腿負責探測階梯並拉動座椅，後腿則提供推力，協助安全爬樓梯。
- 光達、攝影機、雷達和重量感測器會引導座椅避開障礙物，並維持座椅水平和平衡。
- 操控方式包括可轉動的扶手、按鈕和「廚房」、「快一點」等語音指令，顯示器則呈現電量和行駛距離。
- 電池設計可支應一整天使用，並可透過標準牆面插座充電。
- 安全系統會監控關節溫度，若達到限制值，可暫停座椅運作。
- 裝置可在約三十秒內自行收折至登機箱大小；再次啟動時會伸展機械腿並重新校準。
- 展示功能包括協助轉移到車內，以及降低座椅高度以便在榻榻米地板上使用。
- 目前仍是原型產品，尚無量產時程或價格；若要實際推出，仍須完成測試、認證並建立支援服務。
